 | 书 名: 自由飞行空间机器人运动控制及仿真
作 者:
出 版 社: 国防工业出版社
ISBN : 711803945
原 价: ￥22
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自由飞行空间机器人运动控制及仿真-图书简介:
本书是关于自由飞行空间机器人运动控制及仿真技术方面的专著,大部分内容是作者近10多年来在该领域研究成果的积累与总结,部分内容还是首次发表。 本书共分十二章。第一章介绍自由飞行空间机器人的概况,重点阐述了研究意义,研究现状以及未来发展趋势。第二章~第十一章主要介绍自由飞行空间机器人运动控制的基本理论和方法,包括运动学模型及运动特性,基于神经网络的参数辨识,捕捉目标运动规划,基于受限最小干扰图的姿态控制,基于姿态稳定的冗余运动规划,姿态控制综合算法,基于关节力矩的运动控制算法,模糊运动控制算法,飞行轨迹优化算法以及多机器人协调操作控制算法等。本书第十二章自由飞行空间机器人地面实验平台,以作者所在单位研制的一台双臂自由飞行空间地面实验平台为对象,介绍地面实验系统的组成、工作原理以及实验方法。 本书可供从事空间机器人、机器人学、机器人控制等研究领域的研究人员参考。
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